臺(tái)灣諧波減速機(jī)

金屬?gòu)椥粤�學(xué)的Harmonic Drive僅由三個(gè)基本零部件（波發(fā)生器塔苦、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同荔棉，有的是由四種基本元件構(gòu)成的阴些，但傳動(dòng)原理不變）枫振。產(chǎn)生這一高精度傳動(dòng)的Harmonic Drive獨(dú)樹(shù)一幟的機(jī)制原理可從其嚙合中窺見(jiàn)一斑。 

•波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分豫缨。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上看靠，外輪通過(guò)滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上愕秫。
 •柔輪
具有薄壁杯型的金屬?gòu)椥泽w部件慨菱。開(kāi)口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片戴甩，通常安裝在輸出軸上符喝。
 •剛輪
剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪甜孤，比柔輪多兩個(gè)輪齒洲劣。通常固定在外殼上。

 1.減速比高
單級(jí)同軸可獲得1/30～1/320的高減速比课蔬。結(jié)構(gòu)囱稽、構(gòu)造簡(jiǎn)單，卻能實(shí)現(xiàn)高減速比裝置二跋。
 2. 齒隙小
Harmonic Drive不同于與普通的齒輪嚙合卡围，齒隙極小，該特長(zhǎng)對(duì)于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素哭练。
 3. 精度高
多齒同時(shí)嚙合外秋，并且有兩個(gè)180度對(duì)稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均僧憾，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到極高的水準(zhǔn)奈株。
 4. 零部件少、安裝簡(jiǎn)便
三個(gè)基本零部件實(shí)現(xiàn)高減速比荐呵，而且它們都在同軸上稿焚，所以套件安裝簡(jiǎn)便，造型簡(jiǎn)捷蔬聚。
 5. 體積小用动、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3墙违，重量為1/2征蜻，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實(shí)現(xiàn)小型輕量化诽表。
 6. 轉(zhuǎn)矩容量高
柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼唉锌。與普通的傳動(dòng)裝置不同，同時(shí)嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%竿奏，而且是面接觸袄简，因此使得每個(gè)齒輪所承受的壓力變小腥放，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。
 7. 效率高
輪齒嚙合部位滑動(dòng)甚小痘番，減少了摩擦產(chǎn)生的動(dòng)力損失捉片，因此在獲得高減速比的同時(shí)，得以維持高效率汞舱，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的小型化伍纫。
 8. 噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運(yùn)動(dòng)力量平衡昂芜，因此運(yùn)轉(zhuǎn)安靜莹规，且振動(dòng)極小。