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北京北成新控伺服技術(shù)有限公司
Beijing Beichengxinkonhsifu technology Co., Ltd.

產(chǎn)品展示

    類型塔奋、特點和適用范圍
    諧波傳動減速器是利用柔性元件可控制的彈性變形來傳遞運動和動力的機械傳動裝置掀哎。
    它具有傳動比大并且范圍廣片任、精度高安揣、空回小驱显、承載能力大吻悍、效率高蚜冀、體積小奖卒、重量輕湘胚、傳動平穩(wěn)堂鲤、噪聲小绍挤、可向密封空間傳遞運動等特點威视。
    由于諧波傳動減速器具有許多優(yōu)點，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于空間技術(shù)遇穷、能源探橱、電子工業(yè)、石油化工绘证、軍事工業(yè)隧膏、機器人、假肢、機床胞枕、儀器儀表杆煞、紡織機械、印刷機械腐泻、包裝機械决乎、起重運輸機械、醫(yī)療器械贫悄、食品加工機械等領(lǐng)域瑞驱。
     (1) 結(jié)構(gòu)型式
    諧波傳動減速器包括三個基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪窄坦、剛輪(如圖1所示)。三個構(gòu)件中可任意固定一個凳寺，其余兩個一為主動鸭津，一為從動，可實現(xiàn)減速或增速(固定傳動比)旁核，也可變成兩個輸入沫跨，一個輸出，組成差動傳動极求。
XB系列諧波傳動減速器結(jié)構(gòu)型式和工作原理
圖1
    (2) 工作原理
    諧波傳動減速器的工作原理如圖2a祖销、b、c惹你、d所示夕荆，當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動糊扑，柔輪為從動時添毒，柔輪在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合樟闽；在波發(fā)生器短軸兩端處植西，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在橢圓長軸兩側(cè)笨扁，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態(tài)宫屠。在波發(fā)生器長軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側(cè)，稱為嚙入?yún)^(qū)滑蚯；在長軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側(cè)浪蹂，稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動膘魄，使得嚙入乌逐、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化浙踢，循環(huán)不已绢慢。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2個，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時洛波，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個齒的角度胰舆，從而實現(xiàn)了大的減速比。
XB系列諧波傳動減速器結(jié)構(gòu)型式和工作原理
圖2
 (1) 產(chǎn)品的分類及結(jié)構(gòu)特點
1)  XB1系列(GB/T14118-93) XBI系列是諧波傳動減速器中是最常見蹬挤，也是使用最廣泛的一類缚窿，其主要結(jié)構(gòu)特點是采用杯狀柔輪，剛輪比柔輪多兩個齒锤塘，見圖3及圖4所示妨舟。
2) XB3系列 XB3系列為扁平式，采用齒環(huán)柔輪伦够，和兩個剛輪邦叶，其中輸入剛輪比柔輪多兩個齒，輸出剛輪的齒數(shù)與柔輪的相同绅厘。整體軸向尺寸較短尺笼，適用于軸向尺寸較受限制的場合，其結(jié)構(gòu)及主要特點如圖5缤纽、圖6林下、圖7所示。
3) XBF系列 XBF系列中包括XBF2和XBF3系列讨绝，均為相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器系列腋芜，多用于印刷包裝機械之中，其規(guī)格和額定值可參考XB3扁平式諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表驱劳，其結(jié)構(gòu)是采用齒環(huán)柔輪幻狈、雙排柔輪軸承，結(jié)構(gòu)特點見圖8及9所示驻子。
4) XB2系列 XB2系列即速比在2000～100000范圍內(nèi)的內(nèi)嚙復(fù)波諧傳動減速器灿意，其主要特點是傳動比特大，采用雙排齒環(huán)形柔輪崇呵，雙排柔性軸承結(jié)構(gòu)缤剧。
5) R系列 R系列諧波傳動減速器是高精度諧波傳動產(chǎn)品，其外形及安裝與XB1系列相同域慷，但精度較高(空回及運動誤差均小于3′)荒辕，選用時規(guī)格及其他技術(shù)能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。
用戶可根據(jù)自身需要選擇以上各系列產(chǎn)品犹褒，即可選用減速器整機也可根據(jù)需要選用減速器組件抵窒。
    XB1單級諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值見表1弛针。
表1    單級諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表
機型
傳動比
輸入轉(zhuǎn)速3000r/min
輸入轉(zhuǎn)速1500r/min
輸入轉(zhuǎn)速1000r/min
輸出轉(zhuǎn)矩/(N·m)
輸出轉(zhuǎn)速/(r/min)
輸入功率/kw
輸出轉(zhuǎn)矩/(N·m)
輸出轉(zhuǎn)速/(r/min)
輸入功率/kw
輸出轉(zhuǎn)矩/(N·m)
輸出轉(zhuǎn)速/(r/min)
輸入功率/kw
25
63
2.0
47.6
0.031
2.5
23.8
0.008
2.5
15.9
0.005
32
64
80
4.5
5.0
46.9
37.5
0.025
0.025
4.5
5.5
23.4
18.8
0.012
0.013
4.5
5.5
15.6
12.5
0.008
0.009
40
80
100
12.0
15.0
37.5
30
0.059
0.059
12.0
16.5
18.8
15
0.029
0.031
12.0
17.0
12.5
10
0.019
0.021
50
80
84
100
125
25
25
30
30
37.5
35.7
30
24
0.123
0.117
0.118
0.097
25
25
33
37.5
18.8
17.9
15
12
0.059
0.056
0.062
0.058
25
25
33.6
43.5
12.5
11.9
10
8
0.039
0.037
0.041
0.044
60
80
100
120
150
160
40
50
50
50
50
37.5
30
25
20
18.8
0.197
0.197
0.169
0.140
0.139
40
55
62.5
62.5
62.5
18.8
15
12.5
10
9.4
0.094
0.104
0.101
0.085
0.078
40.0
56.0
72.5
72.5
72.5
12.5
10
8.3
6.7
6.3
0.062
0.069
0.074
0.062
0.057
80
80
100
135
160
200
100
120
120
120
120
37.5
30
22.2
18.8
15
0.493
0.473
0.363
0.312
0.264
100
132
150
150
150
18.8
15
11.2
9.4
7.5
0.235
0.248
0.215
0.185
0.156
100
135
175
175
175
12.5
10
7.5
6.3
5
0.153
0.165
0.163
0.140
0.118
100
80
84
100
125
160
168
200
200
200
240
240
240
240
240
37.5
35.7
30
24
18.8
17.9
15
0.986
0.939
0.947
0.777
0.624
0.594
0.527
200
200
265
300
300
300
300
18.8
17.9
15
12
9.4
8.9
7.5
0.469
0.447
0.497
0.462
0.370
0.352
0.312
200
200
270
300
300
300
300
12.5
11.9
10
8
6.3
5.95
5
0.305
0.291
0.330
0.300
0.240
0.228
0.202
120
80
100
120
150
160
200
360
450
450
450
450
450
37.5
30
25
20
18.8
15
1.775
1.775
1.518
1.25
1.169
0.989
360
495
550
550
550
550
18.8
15
12.5
10
9.4
7.5
0.844
0.929
0.881
0.723
0.678
0.572
360
505
600
600
600
600
12.5
10
8.3
6.67
6.3
5
0.549
0.617
0.625
0.513
0.481
0.405
160
80
100
134
160
200
267
 
 
 
800
900
1000
1000
1000
1000
18.8
15
11.2
9.4
7.5
5.6
1.876
1.689
1.435
1.233
1.040
0.823
800
1015
1150
1150
1150
1150
12.5
10
7.5
6.3
5
3.8
1.221
1.282
1.073
0.921
0.776
0.614
200
80
100
125
168
200
250
 
 
 
1500
1800
2000
2000
2000
2000
18.8
15
12
8.9
7.5
6
3.518
3.377
3.077
2.348
2.079
1.758
1500
2000
2300
2300
2300
2300
12.5
10
8
6
5
4
2.289
2.442
2.301
1.755
1.552
1.311
250
80
100
120
150
160
200
250
315
 
 
 
2500
3500
3500
3500
3500
3500
3500
3500
18.8
15
12.5
10
9.4
7.5
6
4.8
5.863
6.567
5.609
4.602
4.315
3.638
3.077
2.514
2500
3650
4000
4000
4000
4000
4000
4000
12.5
10
8.3
6.7
6.3
5
4
3.17
3.816
4.457
4.169
3.419
3.205
2.699
2.280
1.920
    XB1系列單級諧波傳動減速器外形及安裝尺寸見圖3和表2。
XB1系列單級諧波傳動減速器外形及安裝尺寸
圖3
表2  XB1系列諧波傳動減速器外形及安裝尺寸      (mm)
機型
d
(h7)
d1
(js6)
d2
(h7)
d3
D
D1
(h7)
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
H1
A
C
25
4
6
8
M4
25
30
40
43
85
8
12
22
45
50
鍵1×1.4×4
鍵C2×10
32
6
10
12
M5
32
45
50
55
115
12
16
33
55
60
鍵2×8
鍵C4×14
40
8
12
15
M5
40
50
60
66
140
16
22
38
65
72
鍵3×12
鍵C5×18
50
10
14
18
M6
50
60
70
76
170
18
30
43
75
82
鍵3×15
鍵C6×25
60
14
18
22
M6
60
68
85
100
194
18
35
47
90
98
鍵5×14
鍵C6×32
80
14
18
30
M10
80
85
115
130
243
20
44
62
122
144
鍵5×16
鍵C8×40
100
16
24
35
M12
100
100
135
155
293
24
53
67
145
167
鍵5×20
鍵C10×50
120
18
24
45
M14
120
120
170
195
350
28
68
82
185
240
鍵6×24
鍵C14×62
160
24
40
60
M20
160
140
220
245
443
38
88
91
235
290
鍵8×32
鍵C18×80
200
30
50
80
M24
200
180
270
300
538
48
108
115
285
340
鍵8×40
鍵C22×100
250
35
60
95
M27
240
215
330
360
669
60
128
156
345
423
鍵10×50
鍵C25×120
    注：1. 25機型A欄：鍵按GB1109-96選用李皇。
          2. 其余的鍵按GB1096-96選用削茁。
    XB1單級諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸見圖4和表3
XB1單級諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸
圖4
表3   XB1系列諧波傳動減速器                     (mm)
機型
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
50
φ70-0.010-0.029
50
φ50.9
φ32
Φ16+0.0180
4
1.5
12
φ24
16
5±0.015
60
φ85-0.012-0.034
55
φ61
φ40
φ25+0.0210
5
2
14
φ28
18
6±0.015
80
φ115-0.012-0.034
70
φ82
φ52
φ30+0.0210
5
2
18
φ28
20
6±0.015
100
φ135-0.014-0.039
95
φ102
φ65
φ32+0.0250
10
2
24
φ36
24
8±0.018
120
φ170-0.014-0.039
110
φ123
φ80
φ40+0.0250
10
2
28
φ36
28
8±0.018
160
φ220-0.015-0.044
155
φ163
φ104
φ56+0.0300
15
2
38
φ56
40
12±0.021
200
φ270-0.017-0.049
185
φ204
φ130
φ70+0.0300
15
2
46
φ70
50
14±0.021
250
φ330-0.017-0.049
230
φ245
φ160
φ80+0.0350
20
6.5
55
φ85
60
18±0.021
 
機型
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
X
50
16.3+0.10
φ14+0.0180
φ24
φ62
φ4.5
M4
φ4+0.120
φ3+0.120
φ4.5
M3
12
60
20.8+0.10
φ18+0.0180
φ32.5
φ75
φ5.5
M5
φ5+0.120
φ4+0.120
φ5.5
M5
13.5
80
20.8+0.10
φ18+0.0180
φ41
φ100
φ6.5
M6
φ6+0.120
φ5+0.120
φ6.5
M6
14
100
27.3+0.20
φ24+0.0210
φ48
φ120
φ9
M8
φ8+0.150
φ8+0.150
φ9
M8
16.5
120
27.3+0.20
φ24+0.0210
φ60
φ150
φ11
M10
φ10+0.150
φ10+0.150
φ13
M10
19
160
43.3+0.20
φ40+0.0250
φ80
φ195
φ13
M12
φ12+0.180
φ10+0.150
φ13
M10
28
200
53.8+0.20
φ50+0.0250
φ100
φ240
φ18
M16
φ16+0.180
φ12+0.180
φ17
M12
35
250
64.4+0.20
φ60+0.0250
φ120
φ295
φ21
M18
φ12+0.180
φ20+0.0210
φ21
M20
42
    扁平式諧波減速器的規(guī)格和額定數(shù)值見表4。
表4    XB3扁平式諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值
機型XB3
傳動比
最高輸入轉(zhuǎn)速/(r/min)
輸入轉(zhuǎn)速3000r/min
半流體潤滑脂
油潤滑
輸入功率/kw
輸出轉(zhuǎn)速
輸出轉(zhuǎn)矩/(N·m)
25
64
3500
8000
0.09
46.88
1.2
32
64
80
3500
6000
0.023
0.022
46.88
37.50
3.0
3.5
40
66
80
102
3500
6000
0.060
0.051
0.051
45.45
37.50
29.41
8.0
8.0
10
50
80
84
100
120
126
3500
5000
0.096
0.092
0.092
0.085
0.081
37.50
35.71
30
25
23.81
15
15
18
20
20
60
80
100
120
150
160
3000
5000
0.160
0.154
0.137
0.134
0.126
37.50
30
25
20
18.75
25
30
32
36
36
80
80
100
135
160
200
3000
4500
0.353
0.359
0.332
0.297
0.238
37.50
30
22.22
18.75
15
55
70
80
85
85
100
80
84
100
125
160
168
3000
4500
0.641
0.610
0.615
0.554
0.524
0.499
37.50
35.71
30
24
18.75
17.86
100
100
120
135
150
150
120
80
100
120
150
160
200
2500
3500
1.154
1.128
1.068
1.044
0.979
0.783
37.50
30
25
20
18.75
15
180
220
250
280
280
280
*160
80
100
135
160
200
1750
2500
1.420
1.278
1.148
1.041
0.833
18.75
15
11.19
9.38
7.50
480
540
625
650
650
    注：*160機型為輸入轉(zhuǎn)速為1500r/minj時的數(shù)值掉房。
XB3扁平式諧波傳動減速器(25～60機型)外形及安裝尺寸見圖5和表5茧跋。
XB3扁平式諧波傳動減速器(25～60機型)外形及安裝尺寸
圖5
表5  XB3扁平式諧波傳動減速器(25～60機型)外形及安裝尺寸  (mm)
機型
d
(h7)
d1
(js6)
d2
(h7)
d3
D
D1
(h7)
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
H1
A
C
25
4
6
8
M4
25
30
40
53
71
8
12
17.5
50
59
鍵1×1.4×4
鍵C2×10
32
6
10
12
M5
32
45
50
64
98.5
12
16
30
60
69
鍵2×8
鍵C4×14
40
8
12
15
M5
40
50
60
76
114
14.5
20
31
70
82
鍵3×12
鍵C5×18
50
10
14
18
M5
50
60
70
85
134
18
24
39
81
93
鍵3×15
鍵C6×25
60
14
18
22
M6
60
68
85/87
104
150
18
30
42
98
111
鍵5×14
鍵C6×32
XB3扁平式諧波傳動減速器(80～160機型)外形及安裝尺寸見圖6和表6。
XB3扁平式諧波傳動減速器(80～160機型)外形及安裝尺寸
圖6
表6  扁平式諧波傳動減速器(80～160)機型外形及安裝尺寸   (mm)
機型
d
(h7)
d1
(js6)
d2
(h7)
d3
D
D1
(h7)
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
H1
A
C
80
14
18
30
M10
80
85
115
140
174
19.5
36
48
130
148
鍵5×16
鍵C8×40
100
16
24
35
M12
100
100
135
165
229
24
45
62
155
182
鍵5×20
鍵C10×50
120
18
24
45
M14
120
120
170
205
274
27.5
58
73
190
250
鍵6×24
鍵C14×62
160
24
40
60
M20
160
140
220
260
322
37.5
68
84
245
308
鍵8×32
鍵C18×80
    XB3扁平式諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸見圖7和表7蟋扩。
XB3扁平式諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸
圖7
表7  XB3扁平式諧波傳動減速器組件外形及安裝尺寸     (mm)
機型
傳動比
A
(G6)
B
C
C1
D
E
F
LH
SH
25
64
φ40
4.5
0.5
9.5
7
10
2.5
φ12
32
64
80
φ50
5
0.5
10.5
8
11
2.5
φ16
40
66 80
102
φ60
6
0.5
12.5
9.5
3
φ21
50
80 120
84 100 126
φ70
7
0.5
14.5
11.5
3
φ25
60
10 120 150
80 160
φ85
φ87
8
8
0.5
0.5
16.5
16.5
13
13
3.5
3.5
φ30
φ30
80
80 100 135
160 200
φ115
10
0.5
20.5
16.5
4
φ48
100
84 100 125 168
80 160
φ135
13
1
27
21
6
φ58
120
80 160
100 120 150 200
φ170
16
1
33
25.5
7.5
φ72
160
80 135 200
100 160
φ220
22
1
45
34.5
10.5
φ94
 
機型
傳動比
LH
SH
O
P
Q
R
HL
KL
LL
ML
HS
KS
LS
MS
25
64
φ11
2±0.012
7+0.10
φ6+0.120
φ10
M3
 
φ4+0.0100
φ34
M3
M3
φ3+0.0100
32
64
80
φ15
3±0.012
11.4+0.10
φ10+0.0180
φ13
M3
 
φ5+0.0100
φ43
M3
M3
φ3+0.0100
40
66 80
102
φ20
4±0.015
13.8+0.10
φ12+0.0180
φ16
2±0.012
7+0.10
φ6+0.0120
φ51
M4
M4
φ4+0.0120
50
80 120
84 100 126
φ24
5±0.015
16.3+0.10
φ14+0.0180
φ19
3±0.012
10.4+0.10
φ9+0.0150
φ62
M4
M4
φ4+0.0120
60
10 120 150
80 160
φ28
φ28
6±0.015
6±0.015
20.8+0.10
20.8+0.10
φ18+0.0180
φ18+0.0180
φ21
φ21
4±0.015
4±0.015
12.8+0.10
12.8+0.10
φ11+0.0180
φ11+0.0180
φ75
φ77
M5
M5
M5
φ5+0.0120
φ5+0.0120
80
80 100 135
160 200
φ28
6±0.015
20.8+0.10
φ18+0.0180
φ26
5±0.015
16.3+0.10
φ14+0.0180
φ100
M6
M6
φ6+0.0120
100
84 100 125 168
80 160
φ36
8±0.018
27.3+0.20
φ24+0.0210
φ26
5±0.015
16.3+0.10
φ14+0.0180
φ120
M8
M8
φ8+0.0120
120
80 160
100 120 150 200
φ36
8±0.018
27.3+0.20
φ24+0.0210
φ35
6±0.015
21.8+0.10
φ19+0.0210
φ150
M10
M10
φ10+0.0180
160
80 135 200
100 160
φ56
12±0.021
43.3+0.20
φ40+0.0250
φ44
8±0.018
27.3+0.10
φ24+0.0210
φ190
M12
M12
φ12+0.0180
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