一文虏、諧波減速機(jī)是機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的一個重要組成部分
機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小洽糟、剛度大遗锣、輸出扭矩高以及減速比大站号，常用的減速機(jī)構(gòu)有：
1妹孙、 RV減速機(jī)構(gòu)巴俯；
2级解、 新寶諧波減速機(jī)械次舌；
3伊约、 擺線針輪減速機(jī)構(gòu)姚淆；
4、 行星齒輪減速機(jī)械屡律；
5腌逢、 無側(cè)隙減速機(jī)構(gòu)；
6超埋、 蝸輪減速機(jī)構(gòu)缓冷；
7、 滾珠絲杠機(jī)構(gòu)淑免；
8即倦、 金屬帶／齒形減速機(jī)構(gòu)；
9暑礼、 球減速機(jī)構(gòu)疚线。
二、新寶諧波減速機(jī)的構(gòu)成
諧波減速機(jī)主要由三個基本構(gòu)件組成：
（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）胯绢，它相當(dāng)于行星系中的中心輪添祈；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪瓦式；
（3）波發(fā)生器H恒猴，它相當(dāng)于行星架荡拌。
三、諧波減速機(jī)的優(yōu)點(diǎn)
(1)傳動速比大诉母。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320窿猿，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級傳動速比可達(dá)30000以上常侣。它不僅可用于減速俭柒，也可用于增速的場合。 (2)承載能力高帽哑。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多羽嫡，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30％以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料舞肆，齒與齒之間是面接觸焦辅。
(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多椿胯，誤差平均化筷登，即多齒嚙合對誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動精度高哩盲。在齒輪精度等級相同的情況下前方， 傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小廉油，甚至能做到無側(cè)隙嚙合惠险，故諧波齒輪減速機(jī)傳動 空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動兢努。
(4)傳動效率高漂岔、運(yùn)動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動贞卜，因此辰想，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)爹嘁，所以远驹，輪齒磨損小，效率高(可達(dá)69%~96％)项驮。又由于嚙入和嚙出時安坏，齒輪的兩側(cè)都參加工作，
因而無沖擊現(xiàn)象洛淑，運(yùn)動平穩(wěn)颈冶。
(5)結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便摆抑。僅有三個基本構(gòu)件转砖，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單鲸伴，安裝方便府蔗。
(6)體積小、重量輕汞窗。與一般減速機(jī)比較姓赤，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2／3仲吏，重量可減輕1／2不铆。
(7)可向密閉空間傳遞運(yùn)動。利用柔輪的柔性特點(diǎn)裹唆，輪傳動的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的狂男。
