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   擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分废岂、減速部分帜矾、輸出部分哪廓。擺線針輪減速機采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置梧部，在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套翎蹈，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承匙久，形成H機構徘意，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上 轉臂軸承的 滾道懂昂，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒輪相嚙合千所，以組成少齒差內嚙合減速機構狂魔，（為了減少摩擦，在速 比小的減速機中淫痰，針齒上帶有針齒套）最楷。
　　當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廊曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故待错，擺線輪的運動成為即有公轉 又有自轉的平面運動籽孙，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周火俄，擺線輪于相反方向上轉過一個齒差從而得到減速犯建，再借助W輸出機 構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸娇歹，傳遞給輸出軸饲悟，從而獲得較低的輸出轉速。

　　擺線針輪減速機的主要特點：
　　A衫喜、高速比和高效率：高級傳動根朱，就能達到1：87的減速比，效率在90%以上可丝，如果采用多級傳動敏盒，減速比更大；
　　B氓愿、結構緊湊體積形痰省：由于采用了行星傳動原理，輸入軸與輸入軸在同一軸心上咪轩，所以結構緊湊县趴，體積兴涂�。� 
　　C锭汛、運轉平穩(wěn)噪聲低：擺線針齒嚙合齒數較多笨奠，重疊系數大以及具有機件平穩(wěn)的機理，使振動和噪聲限制在最小程度唤殴；
　　D般婆、使用可靠、壽命長：因主要零件采用軸承鋼朵逝，經淬火處理（HRC58-62）獲得高強度蔚袍，并且部門傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用壽命長配名。