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   村田諧波減速器筝仓，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)專用減速機(jī)：諧波傳動原理　
　 1. 諧波傳動裝置的構(gòu)成諧波傳動裝置主要由三個基本零部件構(gòu)成殷靖，即波發(fā)生器斋攀、柔輪和剛輪：A.波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成橡淑。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端嘀韧，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上胰舆，外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形成橢圓形韵绿。B.柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件初藐，通常安裝在減速器輸出端掺厦。C.剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件苗率，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機(jī)體上聚谁。
2母剥、諧波減速原理 諧波做為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動形导、剛輪固定环疼、柔輪輸出形式。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時朵耕，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀炫隶，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)阎曹；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸伪阶，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)处嫌。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形栅贴，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入斟湃、嚙合、嚙出檐薯、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)凝赛，產(chǎn)生了所謂的錯齒運(yùn)動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動傳遞.
3上辖、諧波傳動特點
A. 精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合庭授，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度喇喂。B. 傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達(dá) i=30～500饰逝，且結(jié)構(gòu)簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現(xiàn)高減速比雪奠。C. 承載能力高：諧波傳動中文浆，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)比較多踪启，因而單位面積載荷小升价，承載能力較其他傳動形式高。D. 體積小茧天、重量輕：相比普通的齒輪裝置窄悍，體積和重量可以大幅降低，實現(xiàn)小型化磨夕、輕量化屯远。E. 傳動效率高、壽命長捕虽。F. 傳動平穩(wěn)慨丐、無沖擊，噪音小