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新型擺桿減速器的研究

7.1概述

擺桿減速器是一種新近提出的活齒減速器結(jié)構(gòu)類型纹份，它把沿傳動(dòng)圈導(dǎo)槽移動(dòng)的推桿變成了繞固定軸銷擺動(dòng)的擺桿，使減速器中各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)運(yùn)動(dòng)都成為轉(zhuǎn)動(dòng)，從根本上解決了現(xiàn)有推桿減速器移動(dòng)副嚴(yán)重磨損的問(wèn)題浴瞭。和現(xiàn)有的推桿減速器或滾柱活齒減速器相比，在保持原有優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上欠啤，使嚙合效率得到了進(jìn)一步提高哗咆，是活齒減速器中較理想的一種結(jié)構(gòu)形式。

文獻(xiàn)只提出了擺桿活齒傳動(dòng)的一般結(jié)構(gòu)方案侄侨，要把這種方案變?yōu)閷?shí)際產(chǎn)品兄哮，還有許多理論問(wèn)題需要解決。例如對(duì)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)特性的分析气凫，效率計(jì)算参匀，強(qiáng)度校核，以及內(nèi)齒圈齒廓的測(cè)量等等市协。本章從擺桿減速器的傳動(dòng)原理著手昭仓，對(duì)這些問(wèn)題進(jìn)行了詳細(xì)的分析討論，為擺桿減速器的制造奠定了理論基礎(chǔ)瞬芒。

7.2 結(jié)構(gòu)組成及齒廓方程式

7.2.1結(jié)構(gòu)組成

圖7.1所示為擺桿減速器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖凯辆。擺桿減速器也由四大部分組成：激波器1；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)（包括擺桿2接吠，內(nèi)滾子6, 外滾子5和軸銷7)宜裂；傳動(dòng)圈3 以及與其固聯(lián)的輸出軸8；內(nèi)齒圈4缕圣∠瓢ィ可以看出，除了擺動(dòng)機(jī)構(gòu)外旺坠，其它構(gòu)成與推桿減速器類似乔遮。也采用了兩套完全相同且互成180°的激波器及內(nèi)齒圈以實(shí)現(xiàn)輸出的靜平衡和提高嚙合效率。

傳動(dòng)中取刃，擺桿內(nèi)滾子6受到激波器驅(qū)動(dòng)蹋肮，而外滾子5 則與內(nèi)齒圈嚙合，擺桿繞軸銷7擺動(dòng)的同時(shí)蝉衣，傳動(dòng)圈及輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)括尸，從而完成了轉(zhuǎn)速的變換及功率的傳遞。

擺桿減速器的瞬時(shí)傳動(dòng)比為常數(shù)病毡，其傳動(dòng)比計(jì)算完全與推桿減速器傳動(dòng)比的計(jì)算公式相同濒翻。

7.2.2激波器轉(zhuǎn)角與擺桿擺動(dòng)角的關(guān)系

圖7.2（a）所示為激波器與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)所處的初始位置，此時(shí)擺桿內(nèi)滾子與偏心圓激波器的短軸端點(diǎn)相切接觸啦膜。O是激波器的回轉(zhuǎn)中心有送，P是擺桿的擺動(dòng)中心，O₁及O₂分別是內(nèi)外滾子中心僧家。記R₀= 雀摘，R₁= 宜柱，R₂= ，則它們?cè)跈C(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中都是不變的常量编喊，并且：

 

上式中h₁拣薄、h₂、W₁和W_2­都是擺動(dòng)中心與內(nèi)外滾子中心相對(duì)位置的參數(shù)潭均，見(jiàn)圖7.2（a）校搀。

若仍記激波器半徑為T(mén)_b，激波器偏心距為e号找，滾子半徑為T(mén)_z房幌，則由圖7.2（a）可得：

從上面各式可以看出，β₁泥碳、β₂及β₃都是僅和機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)有關(guān)而與轉(zhuǎn)角無(wú)關(guān)的常量膜护。

假設(shè)傳動(dòng)圈固定，當(dāng)激波器在驅(qū)動(dòng)力矩作用下從圖7.2（a）所示初始位置按順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)過(guò) 角時(shí)泰牵，激波器與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)位置如圖7.2(b）所示锭测。擺動(dòng)中心P點(diǎn)在固定坐標(biāo)系（o，x芥吟，y）中的位置不變穷娱，而擺桿相應(yīng)地?cái)[過(guò)了角度 。由圖7.2(b)中△BO₁P可得 與 的關(guān)系式為：

上式中运沦，S為P點(diǎn)至激波器幾何中心B點(diǎn)的距離：

而τ是有向角，如圖7.2（b）所示配深，當(dāng)激波器幾何中心B點(diǎn)與內(nèi)滾子中心O₁點(diǎn)分別位于直線OP兩側(cè)時(shí)携添，τ>0，位于同側(cè)時(shí)篓叶，τ<0

7.2.3內(nèi)齒圈的齒廓方程

如圖7.2(b）所示烈掠，設(shè)在激波器相對(duì)傳動(dòng)圈順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò) 角的同時(shí)，內(nèi)齒圈相對(duì)傳動(dòng)圈逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)的角度為 缸托。對(duì)單激波來(lái)說(shuō)左敌， ，用p表示激波器回轉(zhuǎn)中心O至擺桿外滾子中心O₂的距離俐镐，由圖7.2(b）中△00₂P可得：

內(nèi)齒圈齒廓是外滾子中心軌跡的外法向等距線矫限，如圖7.3所示，由圖可得內(nèi)齒圈齒廓與外滾子接觸點(diǎn)M₂在（o佩抹，x_N叼风，y_N）坐標(biāo)系下的的坐標(biāo)為：

上式中，a為內(nèi)齒圈齒廓在M₂點(diǎn)的法線與y_N軸的夾角飒晴，它等于外滾子中心軌跡在O₂點(diǎn)的切線正向與x_N軸正向的夾角（圖7.3）

在進(jìn)行具體計(jì)算時(shí)威众，由（7.10）式表示的a取值范圍在[- ]之內(nèi)财偶，只能使整個(gè)齒廓曲線的一部分由方程式（7.9）正確表示。為了使齒廓上所有的點(diǎn)都能用方程式（7.9）來(lái)正確計(jì)算哼股，a的表示式應(yīng)為：

當(dāng)激波器按逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)课枉，按順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的工作齒廓成了非工作齒廓，非工作齒廓成了工作齒廓荧肴。由于工作齒廓和非工作齒方是不對(duì)稱的杆赃，所以正反轉(zhuǎn)（激波器按順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛐�轉(zhuǎn)）的特性也是不同的。

和推桿減速器一樣犬耀，當(dāng)理論擺動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)目比內(nèi)齒圈齒數(shù)少逝遣，即Z_C=Z_N-1時(shí)，機(jī)構(gòu)成為圖7.4所示的反向結(jié)構(gòu)把鹊，在此結(jié)構(gòu)中耽盛，擺桿外滾子中心在與內(nèi)齒圈固聯(lián)的

7.3傳動(dòng)特性分析

7.3.1擺桿擺動(dòng)的幅度

由圖7.2可知，當(dāng)激波器轉(zhuǎn)角 時(shí)伏尼，擺桿處理初始位置忿檩，即擺動(dòng)角度 ，此時(shí)激波器回轉(zhuǎn)中心O至內(nèi)滾子中心O₁的距離 為：

當(dāng)激波器從圖7.2（a）所示初始位置順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度 時(shí)爆阶， 的長(zhǎng)度也隨之發(fā)生變化燥透。分析圖7.2（a）可知，當(dāng) 時(shí)辨图，擺桿擺動(dòng)角 取得極大值 班套，此時(shí)由余弦定理可得到：

由上可知， 及 是僅與機(jī)構(gòu)組成尺寸參數(shù)有關(guān)的量故河。當(dāng)激波器轉(zhuǎn)角 從 繼續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)吱韭， 便隨之從 減小，即擺動(dòng)機(jī)構(gòu)向內(nèi)回?cái)[鱼的，從而完成一次往復(fù)擺動(dòng)理盆。由擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)決定了與外滾子相共軛的內(nèi)齒圈的工作齒郭及非工作齒廓是不對(duì)稱的。

7.3.2不發(fā)生頂切的條件

設(shè)k₂為外滾子中心軌跡曲線的相對(duì)曲率凑阶，將（7.8）式中的x_o猿规、y_o代入（2.23）式，并整理后可得

由于內(nèi)齒圈齒廓曲線在齒頂處的曲率半徑最小宙橱，所以當(dāng)外滾子中心軌跡曲線在齒頂處的曲率半徑小于外滾子半徑T_z時(shí)么缴，齒廓曲線在齒頂附近將發(fā)生項(xiàng)切，由此可得不發(fā)生項(xiàng)切的條件為

                                                            （7.30）

7.3.3同時(shí)工作的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)目
與推桿減速器類似版掘，擺桿減速器的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)只有從內(nèi)向外擺動(dòng)時(shí)才傳遞動(dòng)力盲陨，把擺動(dòng)機(jī)構(gòu)從嚙合傳力開(kāi)始到嚙合傳力結(jié)束推動(dòng)傳動(dòng)圈相對(duì)內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)過(guò)的角度叫做擺動(dòng)機(jī)構(gòu)工作區(qū)域角，記作 ，可表示為

                                                          （7.31)

擺動(dòng)機(jī)構(gòu)完成一次工作循環(huán)隨傳動(dòng)圈相對(duì)內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)過(guò)的角度為擺動(dòng)機(jī)構(gòu)工作區(qū)域角與非工作區(qū)域角之和岂便，它等于內(nèi)齒圈相鄰兩個(gè)齒所對(duì)應(yīng)的中心角椿啦，記作 ，用 表示傳動(dòng)圈上相鄰兩個(gè)擺動(dòng)中心（抽銷）所夾的中心角深刁，則 與 之差體現(xiàn)了相鄰兩擺動(dòng)機(jī)構(gòu)中心相對(duì) 對(duì)合初始位置的差異估董。從而，同時(shí)工作的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)目n_g為：

                            n_g=                                （7.32）

若擺桿減速器理論擺動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)Z_c與內(nèi)齒圈齒數(shù)有關(guān)系式Z_c=Z_N＋1贪类，則：

 

同時(shí)工作擺動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)目為

 n_g=                       （7.33）

在前面討論的推桿減速器中胃愉，推桿的工作區(qū)域角及非工作區(qū)域角是相等的，在內(nèi)斷圈齒廓既不進(jìn)行修形又無(wú)頂切的理論情況下暑尝，工作推桿數(shù)為推桿總數(shù)的一半现粗。而在擺桿減速器中，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作區(qū)域角與非工作區(qū)域角并不相等襟雷，其工作區(qū)刃滓，或角由式（7.31）及式（7.24）確定，因而即使在內(nèi)齒圈齒廓既不進(jìn)行修形又無(wú)頂切耸弄，自理論情況下咧虎，工作擺動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)目也不再是擺動(dòng)機(jī)構(gòu)總數(shù)的一半。根據(jù)激波器轉(zhuǎn)向的不同计呈，工作擺動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)目可能會(huì)超過(guò)總數(shù)的一半砰诵，也可能會(huì)少于總數(shù)的一半。

[算例]

給定擺桿減速器的下列參數(shù)：

T_b=55mm    e=5mm     R_o=87mm      T_z=10mm      Z_N=11

Z_C=12     W₁=W2=18mm h_1­=20mm     h₂=25mm

按上述公式得到齒廓曲線如圖7.1（b）所示捌显。擺角 隨激波器轉(zhuǎn)角 變化的曲線如圖7.5所示茁彭。

按式（7.23）計(jì)算得到 ，按式（7.24）計(jì)算得到 扶歪，由式（7.33）計(jì)算得n_g=6.24

若按機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)計(jì)算尉间，可得： ， , n_g=5.76

7.4效率計(jì)算

7.4.1擺動(dòng)機(jī)構(gòu)受力分析

固定傳動(dòng)圈击罪，對(duì)于正向機(jī)構(gòu)，當(dāng)激波器順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)過(guò) 角時(shí)滨胰，內(nèi)齒圈按逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)了 角崭夺，如圖7.6所示。內(nèi)滾子與激波器接觸點(diǎn)M₁處的法線與固家坐標(biāo)系（o感栋，x史代，y）的y軸夾角a₁為：

擺動(dòng)機(jī)構(gòu)外滾子與內(nèi)齒圈齒廓接觸點(diǎn)M₂處的法線與固定坐標(biāo)系（o，x姥仍，y）的y軸夾角a₂為：

a₂=a+

上式中a的表達(dá)式為（7.17）式乐玛。

設(shè)θ₁是內(nèi)滾子與激波器之間的摩擦角，則激波器對(duì)內(nèi)滾子的全反力F_J與固家坐標(biāo)系（o，x纪立，y）的y軸夾角a_J為：

                  a_J=a₁+θ₁                                             （7.37）

                   T_J=F_J sin（∠PM₁O₁+θ₂）                      （7.41）

設(shè)θ₂是外滾子與內(nèi)齒圈之間的摩擦角休台，則內(nèi)齒圈對(duì)外滾子的全反力F_N與固定坐標(biāo)系（o，x胰肆，y）的y軸夾角a_N為：

                          a_N=a₂-θ₂                                （7.42）

力F_N與 的夾角為∠PM₂O₂-θ₂由△PM₂O₂可得：

設(shè)f₃為擺動(dòng)機(jī)構(gòu)軸銷與軸承接觸面之間的摩擦系數(shù)征啦，根據(jù)摩擦學(xué)中摩擦圓的概念可知，摩擦圓半徑P_r為

                                P_r=f_vT_P                                   （7.47）

其中T_P為軸銷半徑桦闪，f_v為當(dāng)量摩擦系數(shù)侠坎，一般由實(shí)驗(yàn)方法和根據(jù)某些假設(shè)業(yè)確定f_v的近似值，對(duì)于接觸面經(jīng)過(guò)對(duì)磨裙盾，貼切吻合較好的跑合軸頸实胸，取f_v=1.27f₃.

若忽略慣性力的影響，傳動(dòng)圈對(duì)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的總反力F_C應(yīng)該逆軸頸轉(zhuǎn)動(dòng)方向切于摩擦圓番官。顯然F_C對(duì)P點(diǎn)的扭矩T_C是順時(shí)針?lè)较蚵�完，�?shù)值為：

                            T_C=1.27f₃T_PF_C                                  （7.48）

設(shè)F_C與固定坐標(biāo)系中y軸的夾角為a_c，將力F_J鲤拿，F(xiàn)_N假褪，F(xiàn)_C都向P點(diǎn)簡(jiǎn)化后，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)受力狀態(tài)如圖7.7所示近顷。

在忽略慣性力影響的情況下生音，可列出力平衡方程式為：

7.4.2效率計(jì)算

在方程組織（7.49）中，當(dāng)激波器轉(zhuǎn)角 確定后窒升，除F_J缀遍、F_N、F_C及a_C外饱须，其它各量都相應(yīng)按前述公式有了確定的數(shù)值域醇。其中摩擦角θ₁、θ₂及摩擦系數(shù)f₃的取值果孝，由選用的材料及潤(rùn)滑情況決定肖升。驅(qū)動(dòng)力F_J可根據(jù)輸入功率求出，因而待求的未知數(shù)是F_N炼缰、F_C和a_C

從方程組（7.49）的后兩式中消去F_N拦袍，可得：

從方程組（7.49）的前兩式中消去F_N，并將所得式子中的F_C用（7.50）式代入脸婉，可得：

上式隱含地表達(dá)了a_c與轉(zhuǎn)角 的關(guān)系誓拉，因而可從方程式（7.51）中解出a_c來(lái)，a_c的取值范圍是0～π尝赵。若解出的a_c大于π/2時(shí)篓羊，表明圖7.7中F_e的方向?yàn)镻點(diǎn)右上方指向P點(diǎn)盹组。

下面先來(lái)進(jìn)行單個(gè)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)效率的計(jì)算：

仍用ω_J表示激波器轉(zhuǎn)速，則驅(qū)動(dòng)功率P₁可表示為：

                 P₁=F_Jω_JL_MIsin（a_J-ε₁）                              （7.52）

上式中的L_MI表示激波器與內(nèi)滾子的接觸點(diǎn)M₁離轉(zhuǎn)動(dòng)中心O的距離六赢，可從圖7.6

上式中L_M3­­­為傳動(dòng)圈對(duì)軒動(dòng)機(jī)構(gòu)總作用力F_C的作用點(diǎn)M₃離轉(zhuǎn)動(dòng)中心O的距離哄避，如圖7.8所示。從圖中△OM₃P可得：

下面再來(lái)求機(jī)構(gòu)的整體嚙合效率：

同推桿減速器類似灌旧，激波器對(duì)各工作擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用力也可近似看作是正弦分布绑咱，即激波器對(duì)第i個(gè)處于工作狀態(tài)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)滾子的作用力F_Ji與可能作用在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)滾子上的最大作用力F_JM的關(guān)系為：

                            F_Ji=F_JMsinδ_i                                （7.59）

上式中的δ_i由式（7.35）計(jì)算，與激波器的位置角 也可用嚙合定位角 表示為：

總輸入扭矩等于對(duì)各工作擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力矩之和枢泰，考慮到實(shí)際裝置為雙排結(jié)構(gòu)描融，輸入功率P₁可表示為：

P₁=                          （7.61）

總輸出扭矩等于各工作擺動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出扭矩之和，所以輸出功率P₂可一表示為：

整個(gè)機(jī)構(gòu)（內(nèi)齒圈固定衡蚂、傳動(dòng)圈輸出）的嚙合效率為：

類似推桿減速器嚙合效率的計(jì)算窿克，將嚙合定位角 在其取值范圍內(nèi)取若干點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，然后取其平均值作為機(jī)構(gòu)的總平均效率η_P毛甲，當(dāng)取的點(diǎn)數(shù)為20時(shí)年叮，

7.5強(qiáng)度校核

根據(jù)擺桿減速器結(jié)構(gòu)上的特點(diǎn)，強(qiáng)度計(jì)算應(yīng)著重于激波器與內(nèi)滾子之間玻募、內(nèi)齒圈與外滾子之間的接觸強(qiáng)度計(jì)算只损，以及擺動(dòng)軸銷的剪切強(qiáng)度計(jì)算。

7.5.1激波器與內(nèi)滾子之間的接觸應(yīng)力

激波器與內(nèi)滾子之間的接觸應(yīng)力可由赫茲應(yīng)力公式3.25來(lái)計(jì)算七咧，式中激波器與內(nèi)滾子之間的最大壓力F_Jmax為：

 

將嚙合定位角 在其取值范圍內(nèi)搜索, 可求出上式的最大值跃惫。

7.5.2內(nèi)齒圈與外滾子之間的接觸應(yīng)力

內(nèi)齒圈與外滾子之間的接觸應(yīng)力可由赫茲應(yīng)力公式（3.27）來(lái)計(jì)算。

從方程式（7.49）的后兩式中消去F_c顿储，可得：

7.5.3擺動(dòng)軸銷的強(qiáng)度

根據(jù)擺桿減速器結(jié)構(gòu)上的特點(diǎn)溺联，擺動(dòng)軸銷主要應(yīng)滿足剪切強(qiáng)度。軸銷的最大剪應(yīng)力τ_max必須小于許用剪應(yīng)力[τ]

         τ_max=                                           （7.69）

上式中 為軸銷所承受的最大壓力遮店。

上式最大值 的求法與式（3.31）最大值的求法相同捻境。

7.6內(nèi)齒圈齒廓的公式線

盡管擺桿減速器內(nèi)齒圈的工作齒廓與非工作齒廓是不對(duì)稱的，利用與前面研究推桿減速器內(nèi)齒圈齒廓公法線類似的方法戳酒，仍可找出擺桿減速器內(nèi)齒圈齒廓的公法線炸鹅，并能進(jìn)行理論長(zhǎng)度計(jì)算和實(shí)際測(cè)量。
如圖7.9所示伟杂，AB是其中一個(gè)齒槽的一側(cè)齒廓肮渣，A′B′是跨教為K（圖中K=5)的一個(gè)齒槽的另一側(cè)齒廓。設(shè)內(nèi)齒圈的齒廓曲線在圖示坐標(biāo)系下可用方程式（7.9）來(lái)表示户犯，現(xiàn)在來(lái)求齒廓AB及齒廓A′B′上具有的公法線。

設(shè)P是齒廓AB上的一點(diǎn)藏络，P點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)外滾子中心為O₂點(diǎn)糜透，則在齒廓A′B′上總能夠找到與P點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)P′，使P′所對(duì)應(yīng)的外滾子中心 至中心O的距離與O₂至中心O的距離相等，即OO₂= 粤咪。
假如齒廓AB在P點(diǎn)與齒廓A′B′在P′點(diǎn)有公共的法線谚中，則P、O₂寥枝、 以及P′這四個(gè)點(diǎn)必然位于同一條直線上宪塔，如圖7.9所示，從圖中△O₂ 可得：
                 ∠O₂                                      （7.71）

上式中的a₂是外滾子中心軌跡曲線在O₂點(diǎn)向徑與法線的夾角囊拜，可由圖7.3求得某筐，為：
                            a₂=a+                                   （7.72）

另一方面，由圖7.9還可求得

現(xiàn)在先來(lái)求上式中的 ：

在圖7.2（b）中冠跷，若把激波器短軸（y_J）與矢徑OO₁的夾角記作 （即 =∠y_JOO₁）把固定坐標(biāo)系y軸與矢徑OO₁的夾角記作 （即 =∠yOO₁）南誊，則

                                                  （7.74）

由圖7.2（b）可得：

假設(shè)激波器從圖7.2（a）所示初始位置按逆時(shí)針?lè)较蛐�轉(zhuǎn)到使OO₂與圖7.2（b）中OO₂長(zhǎng)度相等的位置，如圖7.10所示蜜托，此時(shí)圖7.10中的OO₁也應(yīng)與圖7.2（b）中的OO₁相等抄囚，從而圖7.10中的 、 應(yīng)分別與圖7.2（b）中的 橄务、 相等幔托。由圖7.10可得激波器反向轉(zhuǎn)角 為：

                                                  （7.76）

由式（7.74）及式（7.76）可得：

  

從而可得：

                                                      （7.78）

由式（7.71）及式（7.73）可得齒廓AB上與跨槽數(shù)為K的齒郭具有公法線的點(diǎn)的條件式為：

用選代法解方程（7.79），可得到齒廓AB上與跨槽數(shù)為K的齒廓A′B′具有公法線的點(diǎn)P所對(duì)應(yīng)的外滾子位置角 王庐，從而可行公法線長(zhǎng)度W_K為：

仿照分析推桿減速器內(nèi)齒圈齒廓公法線數(shù)目的方法细周，可得到類似的結(jié)論：

當(dāng)K=INT（ ）+1時(shí)，只有一條凹齒公法線橘曙，在 位于（ ）區(qū)間測(cè)量最

大值慷递。

當(dāng)INT（ ）≥K>K₀時(shí)，兩齒廓具有凸凹兩條公法線惑箕，在 位于[0祸芙， ]區(qū)間測(cè)量最小值，在 位于（ ]區(qū)間測(cè)量最大值科谨。其中K_o由方程f（ ）=0解出钱锉。

從上面的分析可以看出，擺桿減速器與推桿減速器各自具有自己的特殊性：

從加工工藝上來(lái)看渊喘，對(duì)于擺桿減速器诊捆，傳動(dòng)圈上的等分軸銷孔是關(guān)鍵工藝。對(duì)于推桿減速器來(lái)說(shuō)拨才，傳動(dòng)圈上的徑向分布槽是關(guān)鍵工藝纸措，應(yīng)該說(shuō)前者的工藝性好些。

從嚙合效率來(lái)看官脓，擺桿減速器用轉(zhuǎn)動(dòng)副代替了移動(dòng)副效率增大协怒，從而使磨損減小涝焙，有利于大功率減速器的生產(chǎn)。

擺桿減速器內(nèi)齒圈齒形的兩側(cè)是不對(duì)稱的孕暇，從而使其正反轉(zhuǎn)特性也不相同仑撞。使功率損失減小，一側(cè)傳動(dòng)性能好妖滔，一側(cè)傳動(dòng)性能差隧哮。若以性能好的一側(cè)齒形為工作齒形，可設(shè)計(jì)出傳動(dòng)性能優(yōu)越的單向減速器座舍。