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 等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器理論

2.1引言
等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)的發(fā)明及應(yīng)用開(kāi)辟了萬(wàn)向聯(lián)軸器的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用的嶄新時(shí)代趾始，它也是萬(wàn)向聯(lián)軸器等角速運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)和靈魂活玲。對(duì)它的創(chuàng)新意味著有可能發(fā)明出新型的等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器，研究意義重大檬姥，萬(wàn)向聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)等角速傳動(dòng)的理論研究因此也成為該領(lǐng)域一個(gè)重要的研究課題老玛。
實(shí)現(xiàn)等角速傳動(dòng)威视，可以有多種形式咨可以用高副機(jī)構(gòu)也可以用低副機(jī)構(gòu)尤桃，可以在兩軸間用多個(gè)構(gòu)件也可以用單一構(gòu)件，可以用連桿也可以用滾子或其它形狀的構(gòu)件贯卦。正是由于這些不同的型式资柔，通過(guò)型演化就會(huì)產(chǎn)生更多的、千變?nèi)f化的等角速機(jī)構(gòu)脸侥。這也是等角速理論復(fù)雜的原因所在建邓。
本章從等角速回轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)入手，以實(shí)際的幾種典型等角速產(chǎn)品為例睁枕，對(duì)不同的等角速理論進(jìn)行理論推導(dǎo)官边，分析和綜合，給出了它們不同的適用范圍外遇，為新型等角速聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)的發(fā)現(xiàn)提供必要的理論基礎(chǔ)注簿。

2.2等角速回轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)探討
在等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器中，大部分都屬于連桿機(jī)構(gòu)．最古老的雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)就是球面四連桿機(jī)構(gòu)跳仿。從大量的不同的機(jī)構(gòu)綜合中诡渴，有可能得出多種實(shí)用的等角速連桿機(jī)構(gòu)，所以研究等角速理論菲语，以連桿機(jī)構(gòu)的型式和尺度關(guān)系為對(duì)象妄辩，進(jìn)行新的等角速理論的探索，在一定的意義上是可行的山上。在機(jī)構(gòu)學(xué)上伟蕾，構(gòu)件同構(gòu)件間的連接稱(chēng)為副，其不同的形式和代號(hào)如圖2-1所示：

2.2.1等角速回轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)

等角速回轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)可用于任意位置軸間的等角速傳動(dòng)畦肉，如相交軸配昼、交錯(cuò)軸（interlaced shaft）、平行軸礁姿。與齒輪機(jī)構(gòu)相比如癌，它一般具有構(gòu)件簡(jiǎn)單、容易制造、傳動(dòng)精度高顿墨、耐磨損等優(yōu)點(diǎn)》�讯，F(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、軋鋼機(jī)等設(shè)備的雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器稼孤、十字滑塊聯(lián)軸器等機(jī)構(gòu)就是其代表精臭。
等角速回轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)大多為空間機(jī)構(gòu)，解析較繁難乘颖，其尺度約束關(guān)系式較復(fù)雜。對(duì)它的研究眷篇，只能從某些方向著手萎河，目前我國(guó)有的學(xué)者利用基本的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等角速理論為出發(fā)點(diǎn)，利用機(jī)構(gòu)學(xué)中型演化和運(yùn)動(dòng)鏈疊加等方法得出了多種具有等角速特性的機(jī)構(gòu)蕉饼。其理論和方法如下：
基礎(chǔ)理論：
若一個(gè)機(jī)構(gòu)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)其位形始終具有以軸交角（輸人軸和輸出軸之間的夾角）的角平分面為鏡面的對(duì)稱(chēng)性虐杯，則該機(jī)構(gòu)將具有等角速性。顯然昧港，運(yùn)動(dòng)副與構(gòu)件均對(duì)稱(chēng)于上述鏡面且含有中間副的單自由度鏡面機(jī)構(gòu)是這類(lèi)機(jī)構(gòu)的基本型式擎椰，其運(yùn)動(dòng)特征是，中間運(yùn)動(dòng)副始終在鏡面內(nèi)作平面運(yùn)動(dòng)创肥。這一理論直觀地闡明了一般相交軸达舒、交錯(cuò)軸等角速連桿機(jī)構(gòu)的基本型式。

鏡面機(jī)構(gòu)的中間運(yùn)動(dòng)副應(yīng)始終作鏡面內(nèi)的平面運(yùn)動(dòng)叹侄，可假想構(gòu)成中間運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件分別與鏡面構(gòu)成假想平面副而形成了兩個(gè)對(duì)稱(chēng)于鏡面的假想機(jī)構(gòu)巩搏。稱(chēng)此假想機(jī)構(gòu)為“假想半聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)”。
采用的方法：
對(duì)于上述的單自由度鏡面機(jī)構(gòu)趾代，引人“假想半聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)”的概念來(lái)闡明一般相交軸贯底、交錯(cuò)軸等角速傳動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)成型式，從而將通常十分繁難的等角速多桿空間機(jī)構(gòu)尺度關(guān)系的研究撒强，簡(jiǎn)化為“假想半聯(lián)軸器”聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)曲柄條件的研究挽后。應(yīng)用靜力平衡法進(jìn)行求解，即得出它們的曲柄存在的條件鸠头，也就得到了此機(jī)構(gòu)等角速回轉(zhuǎn)的尺度約束關(guān)系式镇盛。
通過(guò)上述的方法，可以得到相交軸缓缝、交錯(cuò)軸形式的多種等角速連桿機(jī)構(gòu)钳葬。在圖2-2中列出了其中的一部分，它們都是相交軸傳動(dòng)的形式赂品，當(dāng)然全都是鏡面機(jī)構(gòu)翩腹。在這些機(jī)構(gòu)中有的已被應(yīng)用在等角速聯(lián)軸器上，如球鉸柱塞式萬(wàn)向聯(lián)軸器就是以RPSPR機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)。在圖2-3中列出了其中的一種較重要的交錯(cuò)軸形式的等角速連桿機(jī)構(gòu)刷裂。

在圖2-3所示的RCRCR鏡面交錯(cuò)軸等角速連桿機(jī)構(gòu)中飘蔓，要保證這種機(jī)構(gòu)存在雙曲柄，必須滿足許多條件米萝，圖中所示的紅色尺寸值d相等只是其中的一個(gè)账何，從這一約束關(guān)系，就可以看出进肯，在等角速機(jī)構(gòu)中要實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的等角速性能激蹲，不但需要滿足機(jī)械中各構(gòu)件自身的形狀尺寸，而且也要滿足構(gòu)件間的相互空間位置關(guān)系江掩。鑒于圖2-3中所示的空間位置表達(dá)不清晰学辱，特繪制了它的裝配模型圖和機(jī)構(gòu)的各零件模型圖，分別如圖2-4环形、圖2-5所示策泣。

利用圖2-5中的機(jī)構(gòu)形式，將其在空間中進(jìn)行擴(kuò)展抬吟，即可得到一種非常有價(jià)值的等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器——RCRCR交錯(cuò)軸等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器萨咕。在圖2-6示意了此種聯(lián)軸器的組成零件模型，在圖2-7中示意了此種聯(lián)軸器的裝配模型火本，其中左右兩圖分別是從不同的視角得到的視圖危队。這種聯(lián)軸器在功能上能實(shí)現(xiàn)空間交錯(cuò)軸傳動(dòng)，它的主要特點(diǎn)是：低副結(jié)構(gòu)发侵，耐磨損性好交掏；構(gòu)件形狀簡(jiǎn)單，便于制造闲招；允許被聯(lián)接的兩交錯(cuò)軸的偏移角變動(dòng)范圍大精幌，甚至可作直角交錯(cuò)傳動(dòng)（不考慮構(gòu)件間干涉時(shí)）。

2.2.2等角速連桿機(jī)構(gòu)的驗(yàn)證

上述的理論是在鏡面機(jī)構(gòu)（據(jù)現(xiàn)有的理論是等角速度機(jī)構(gòu)）的基礎(chǔ)上蒿疲，解出曲柄條件犯暮，得到機(jī)構(gòu)等角速運(yùn)動(dòng)的尺寬約束關(guān)系式。為了驗(yàn)證這一方法的可行性棉玻，特制作了如正氣RPSPR平面相交軸模型（如圖2-8所示）泣储，這個(gè)模型的結(jié)構(gòu)左右未完全對(duì)稱(chēng)（兩個(gè)移動(dòng)副到球面副的距離不同）。

2.2.2.1仿真模型的建立

在圖2-8所示模型的基礎(chǔ)上坝亿，通過(guò)在各構(gòu)件間加上運(yùn)動(dòng)副屋廓，在運(yùn)動(dòng)副上施加運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，即可得到此機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真模型（如圖2-9所示）灰囤。在此模型的建立過(guò)程中嚴(yán)格保證各構(gòu)件的共面属诀，其運(yùn)動(dòng)副的形式同圖2-2中的RPSPR機(jī)構(gòu)均相同鸥层。這樣在此模型中有4個(gè)構(gòu)件（不含機(jī)架）、有2個(gè)旋轉(zhuǎn)副秉扑、有2個(gè)移動(dòng)副慧邮、有l(wèi)個(gè)球面副、模型有l(wèi)個(gè)自由度舟陆，再加上l個(gè)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)即可得到完整的仿真模型误澳。不過(guò)此模型并不滿足鏡面機(jī)構(gòu)的條件。

2.2.2.2仿真結(jié)果分析
對(duì)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析秦躯，并輸出此模型的輸入和輸出角速度的測(cè)量曲線（如圖2-10所示）忆谓。
在此仿真中共輸出了此模型運(yùn)動(dòng)兩周的曲線，這證明此模型中雙曲柄肯定存在踱承，按前面的理論陪毡，如果機(jī)構(gòu)是鏡面機(jī)構(gòu)，在輸入轉(zhuǎn)速恒定的情況下勾扭，則輸出轉(zhuǎn)速就是恒定的，在圖2-10中铁瞒，在輸入轉(zhuǎn)速恒定為90°/s時(shí)妙色，其輸出轉(zhuǎn)速是周期變化的。后來(lái)經(jīng)模型修改慧耍，將原模型改為完全對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)身辨，滿足鏡面機(jī)構(gòu)的條件，重新進(jìn)行仿真了赖，得出的結(jié)果是輸入轉(zhuǎn)速同輸出轉(zhuǎn)速完全相等滩扩。這從正反兩面說(shuō)明了前面理論的正確性，同時(shí)也說(shuō)明要想得到等角速傳動(dòng)并不是一件簡(jiǎn)單的事笆滓。不過(guò)本次證明只是對(duì)一種形式機(jī)構(gòu)而言槽顶，有關(guān)其它的機(jī)構(gòu)形式，還需要進(jìn)一步的探索初肥。

2.2.3等角速回轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)結(jié)論
由上面的分析可知昭淋，對(duì)于非鏡面對(duì)稱(chēng)的RPSPR機(jī)構(gòu)，不可能具有等角速回轉(zhuǎn)的特性午螺。
所有的機(jī)構(gòu)中墓枝，連桿機(jī)構(gòu)僅占一部分，鏡面機(jī)構(gòu)又僅占連桿機(jī)構(gòu)的一部分跷它，即使我們證明了上述理論的正確性容且，所研究的內(nèi)容也僅占整個(gè)機(jī)構(gòu)的很小的一部分，這方面的理論還很不完善唾诺，需要進(jìn)一步地研究亮隙。
2.3等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器的理論及產(chǎn)品
關(guān)于等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器到目前已形成了三種理論途凫，和大量的相關(guān)產(chǎn)品。已創(chuàng)建的等角速聯(lián)軸器的等角速傳動(dòng)理論如下：
雙十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器實(shí)現(xiàn)等角速傳動(dòng)的理論咱揍；
傳力點(diǎn)位于兩軸交角平分面內(nèi)的等角速傳動(dòng)理論（定心式理論）颖榜；

瞬時(shí)滑動(dòng)——轉(zhuǎn)動(dòng)軸理論（非定心式理論）。

2.3.1雙聯(lián)十字軸等角速傳動(dòng)理論及其產(chǎn)品

2.3.1.1雙聯(lián)十字軸等角速傳動(dòng)理論

十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器的基本結(jié)構(gòu)如圖2-11所示煤裙，它是由兩個(gè)在軸上的叉形接頭1掩完、2和一個(gè)十字軸組成，因?yàn)椴嫘谓宇^和十字軸是鉸接的硼砰，因此允許被聯(lián)接兩軸有較大的角偏斜且蓬，但兩軸不在同一軸線上時(shí)，主動(dòng)軸等速運(yùn)動(dòng)题翰，從動(dòng)軸將在某一范圍內(nèi)作周期的變速運(yùn)動(dòng)恶阴，即兩軸不同步。

單聯(lián)萬(wàn)向聯(lián)軸器的運(yùn)動(dòng)關(guān)系：
十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器的機(jī)構(gòu)實(shí)際上是球面四連桿機(jī)構(gòu)豹障，它的空間運(yùn)動(dòng)關(guān)系早已解析出冯事。當(dāng)輸入、輸出兩軸線的夾角為β輸入軸轉(zhuǎn)角ф_i轉(zhuǎn)速ω_i称侣，輸出軸轉(zhuǎn)角ф_o嘹挨，轉(zhuǎn)速ω_o，則它們的位移關(guān)系式為：tgф_i=tgф_pcosβ赁挚，速度關(guān)系式為：  逮弛，曲線圖如圖2-12（此圖的目的主要是為了后面的驗(yàn)證所示。

雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器等角速傳動(dòng)原理：
現(xiàn)假設(shè)有兩個(gè)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器照腐，按圖2-13或圖2-14聯(lián)接在一起鞋会，主動(dòng)軸同從動(dòng)軸與中間軸之間的夾角分別為a_l、a₂贿册，當(dāng)主動(dòng)軸轉(zhuǎn)過(guò)ф₁角填杀，中間軸轉(zhuǎn)過(guò)ф₀角，從動(dòng)軸轉(zhuǎn)過(guò)ф₂角睦忘，則由上面的位移關(guān)系坑匆，有如下式子：
對(duì)第一個(gè)萬(wàn)向聯(lián)軸器有：tgф₀=tgф₁cosa₁
對(duì)第二個(gè)萬(wàn)向聯(lián)軸器有：tgф₀=tgф₂cosa₂

于是可得：tg cosa₁ =tg cosa₂，若要等角速服筋，即：= 則有：a₁= a₂

這樣就得到了雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器等角速傳動(dòng)時(shí)的兩種空間布置形式跌褂，也就是圖2-13和圖2-14所示的兩種方式。

將雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器的這兩種布置形式午磁，用文字描述如下：
當(dāng)兩個(gè)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器配合使用尝抖，則有可能實(shí)現(xiàn)等速傳動(dòng)，只需滿足如下條件：
傳動(dòng)軸迅皇、主動(dòng)軸和從動(dòng)軸三軸應(yīng)在同一平面內(nèi)：
傳動(dòng)軸兩端叉形接頭的叉口應(yīng)位于同一平面內(nèi)昧辽；
傳動(dòng)軸與主衙熔、從動(dòng)軸之間的軸間角應(yīng)相等。

這也是雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器等角速傳動(dòng)的原理搅荞。從這一理論可知红氯，它是面向于一種具體的聯(lián)軸器上的理論，只是針對(duì)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器咕痛，因而適用范圍較窄痢甘。
在這樣的理論指導(dǎo)下，人們制作了圖2-15所示的雙聯(lián)十字軸等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器茉贡。它的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)就是中間的軛機(jī)構(gòu)塞栅，它保證了兩軸同軛（相當(dāng)于中間軸）的夾角始終相等，從而實(shí)現(xiàn)等角速傳動(dòng)腔丧。

2.3.1.2雙聯(lián)＋字軸等角速傳動(dòng)理論的產(chǎn)品

2.3.1.2.1環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器
在雙聯(lián)十字軸等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器理論的指導(dǎo)下放椰，人們將中間的傳動(dòng)軸縮短為零，而將兩十字軸相應(yīng)變?yōu)槭�字軸和十字環(huán)的結(jié)構(gòu)（如圖2-16所示）曹胚，于是就產(chǎn)生了環(huán)叉式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器玲禾。其結(jié)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖如圖2-17所示。

環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)原理：
環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器是在雙聯(lián)式萬(wàn)向聯(lián)軸器的基礎(chǔ)上發(fā)展而成的济谢。取消中間軸藤瞪，使其兩端的十字軸在幾何上重合為一個(gè)率面，從而保證了理論上的等速傳動(dòng)吴爵。為避免兩十字軸重疊時(shí)，軸實(shí)體發(fā)生干涉惊柱，將其中一個(gè)十字軸實(shí)體改為虛體一一變形為一個(gè)中空的圓環(huán)错猬，稱(chēng)為“十字環(huán)”。十字環(huán)上開(kāi)有兩對(duì)中心線互相垂直的銷(xiāo)孔和短銷(xiāo)軸樱凄，實(shí)質(zhì)上構(gòu)成虛體十字軸标炭，同樣起十字軸作用，使虛體和實(shí)體兩個(gè)十字軸在幾何上能重疊為一個(gè)平面戈弧。由于萬(wàn)向聯(lián)軸器具有“環(huán)”和“叉”的結(jié)構(gòu)特征斑卤，“環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器”由此得名。
當(dāng)環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器傳遞轉(zhuǎn)矩時(shí)潭千，轉(zhuǎn)矩由叉軸l（主動(dòng)叉）傳到十字軸谱姓，再傳到十字環(huán)及叉軸2（從動(dòng)叉）。此機(jī)構(gòu)雖具備動(dòng)力傳遞功能刨晴，但要滿足其勻速運(yùn)動(dòng)特性屉来，尚須增加一套分度裝置，為此將球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器的杠桿式分度機(jī)構(gòu)移置到環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器上來(lái)狈癞，這就達(dá)到了萬(wàn)向聯(lián)軸器傳力點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)平面是主茄靠、從動(dòng)軸的角平分面的等速傳動(dòng)條件茂契。

環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器的特點(diǎn)：
a.靜態(tài)傳動(dòng)等速性近似球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器；
b.最大工作夾角慨绳、最大轉(zhuǎn)角差均達(dá)到了球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器的水平掉冶；

c.負(fù)荷能力、使用壽命脐雪、加工精度等同于傳統(tǒng)的雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器厌小，同時(shí)具有十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器的其它優(yōu)點(diǎn)，如：加工制造容易喂江、成本低廉召锈、價(jià)格便宜等等；
d.結(jié)構(gòu)緊湊莱腾，能滿足前輪驅(qū)動(dòng)轎車(chē)結(jié)構(gòu)布置的要求诅枚，具有廣闊的應(yīng)用前景。

分度機(jī)構(gòu)剖析
環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器實(shí)質(zhì)上是由雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器加導(dǎo)桿球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器的分度機(jī)構(gòu)所組成途陵。環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器同導(dǎo)桿球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器的等角速傳動(dòng)特性的好壞關(guān)鍵就是由分度機(jī)構(gòu)的性能所決定妥坦。對(duì)分度機(jī)構(gòu)性能的深入分析，完全解析其特點(diǎn)十分有意義脚们。
在環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器中采用的分度機(jī)構(gòu)閱布置形式見(jiàn)圖2-17中紅色部分房贮。當(dāng)叉軸1相對(duì)叉軸2有偏轉(zhuǎn)時(shí)，分度機(jī)構(gòu)的三個(gè)球頭分別相對(duì)它們的配合構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)鳖路，這樣就會(huì)帶動(dòng)十字軸和十字環(huán)偏轉(zhuǎn)一定的角度殊蜓。根據(jù)現(xiàn)有的等角速傳動(dòng)理論，當(dāng)十字軸和十字環(huán)偏轉(zhuǎn)的角度為叉軸1相對(duì)叉軸2偏轉(zhuǎn)角的一半時(shí)盏萝，將會(huì)把十字軸和十字環(huán)偏轉(zhuǎn)到叉軸l相對(duì)叉軸2的等分角平面寂贱，這樣傳力點(diǎn)就會(huì)在等分角平面內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)等角速傳動(dòng)澡呼。那么現(xiàn)在的關(guān)鍵問(wèn)題是分度機(jī)構(gòu)是否能正好將角度偏轉(zhuǎn)一半滋饲。作出分度機(jī)構(gòu)的原理簡(jiǎn)圖如圖2-18所示。機(jī)構(gòu)中各參數(shù)的關(guān)系如下式：

m=18mm喊巍，a=9.7mm屠缭，b=27.7mm這里值的選取已經(jīng)過(guò)優(yōu)化）

現(xiàn)作出分度機(jī)構(gòu)中理論半偏轉(zhuǎn)角 ，實(shí)際半偏轉(zhuǎn)角у和它們的差的函數(shù)圖形崭参，如圖2-19所示呵曹。

在圖2-19中，可以看到何暮， 逢并，y的函數(shù)圖形，在β角小于36度以前郭卫，幾乎是重疊的砍聊，在36度以后背稼，才開(kāi)始有明顯的差異，這一點(diǎn)從它們的差值曲線（圖2-19中下面的紫紅色曲線）也可以看出玻蝌。這就是說(shuō)蟹肘，此機(jī)構(gòu)在目前的尺度下在36度以前，它的分度性能是相當(dāng)理想的摇致，值得借鑒谅儡。不過(guò)從分度性能曲線上，可以看出肯仍，環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器并非是完全的等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器妈扁，因?yàn)樵?6度以前的分度也有微小的差異。

2.3.1.2.2 THOMPSON 式萬(wàn)向聯(lián)軸器
將環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器的中間直線分度桿轉(zhuǎn)變?yōu)榍蛎娣侄葯C(jī)構(gòu)景捅，就成為一種新型的等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器粘胧，這就是THOMPSON式萬(wàn)向聯(lián)軸器其結(jié)構(gòu)如圖2-20所示。

這種聯(lián)軸器中通過(guò)用球面架（圖2-20左邊）來(lái)分度赚懊，相對(duì)環(huán)叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器來(lái)說(shuō)诅潮，結(jié)構(gòu)上是復(fù)雜了，但它將環(huán)叉式分度中的高副全變?yōu)榱说透蹦愠�，在�?rùn)滑上會(huì)非常優(yōu)良胜全，壽命就會(huì)大大提高。從上面的結(jié)構(gòu)上看爪只，這種改變?cè)谥圃旌脱b配上并未帶來(lái)任何不便琅功。據(jù)現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)資料表明，這種聯(lián)軸器是一種等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器先嬉，目前這種聯(lián)軸器在國(guó)內(nèi)還未見(jiàn)有報(bào)導(dǎo)轧苫。

2.3.2 定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器傳動(dòng)理論及其產(chǎn)品

2.3.2.1 定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器傳動(dòng)理論

定心式等角速理論

a.兩軸相交時(shí)，兩軸交點(diǎn)與嚙合點(diǎn)恒位于兩軸線所成夾角的平分面上坝初，可實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向聯(lián)軸器等角速轉(zhuǎn)動(dòng)（又稱(chēng)同步）；
b.兩軸相錯(cuò)時(shí)钾军，單一的萬(wàn)向聯(lián)軸器聯(lián)接不能實(shí)現(xiàn)等角速轉(zhuǎn)動(dòng)的目的鳄袍。

理論證明如下：
萬(wàn)向聯(lián)軸器的等角速條件

2.3.2.1.1 當(dāng)輸入、輸出軸相交時(shí)的等角速條件

先將萬(wàn)向聯(lián)軸器簡(jiǎn)化為如圖2-21所示的數(shù)學(xué)模型吏恭。建立模型及坐標(biāo)系如下：Z_i和Z_j分別代表輸入與輸出軸拗小，X_i和X_j軸重合，均垂直于Z_i和Z_j所組成的平面樱哼。兩軸間的夾角為β哀九。特別須說(shuō)明的是，本文所建立的坐標(biāo)系均為右手坐標(biāo)系搅幅，為了清晰起見(jiàn)阅束，Y軸一般不再標(biāo)出呼胚，可根據(jù)右手定則判斷其方向。

假設(shè)M點(diǎn)是兩軸的嚙合點(diǎn)（運(yùn)動(dòng)曲線C₁和C₂的交點(diǎn)伴严，也就是傳力點(diǎn)）假設(shè)初始條件為：當(dāng)時(shí)間t=0時(shí)膳庵，（輸入軸轉(zhuǎn)角）， （輸出軸轉(zhuǎn)角）均為零贡垃，在兩坐標(biāo)系OX_iY_iZ_i和OX_jY_jZ_j中描休，曲線C_l和C₂的方程分別為：

如圖2-21所示，坐標(biāo)系OX_jY_jZ_j可以看作是坐標(biāo)系OX_iY_iZ_i繞X_i（或X_j）旋轉(zhuǎn)了一個(gè)角β度令久。旋轉(zhuǎn)的方向余弦矩陣為：

進(jìn)行坐標(biāo)變換有：（即由坐標(biāo)系OX_jY_jZ_j變換到坐標(biāo)系OX_iY_iZ_i其中（X_i肥册，Y_i，Z_i）沧唧，（X_j严荷，Y_j，Z_j）分別表示某點(diǎn)在兩坐標(biāo)系中的坐標(biāo)烧啊。）

假設(shè)和β角已知赐汤，上述方程中只有三個(gè)未知量（ ，t端杂，s）刨紊，因此用數(shù)值方法能夠確定其解。

等角速條件的導(dǎo)出：

假設(shè)該萬(wàn)向聯(lián)軸器是同步的纬傲，可令= （ 满败， 可取任意值）

則得：

msinβ=（1-cosβ）（ksin _i+lcos _i）

由于y可在一定范圍內(nèi)任意地取值，故有：

m=-w

綜合以上所述叹括，得到聯(lián)接相交兩軸的萬(wàn)向聯(lián)軸器同步性的條件為：

由于 和β的取值是任意的算墨，交點(diǎn)M也是任意的，因此兩曲線方程滿足上述同步條件時(shí)汁雷，才能保證輸入净嘀、輸出是完全同步。故它們的參數(shù)方程為：

設(shè)兩曲線的交點(diǎn)M（嚙合點(diǎn)）與兩軸的交點(diǎn)侠讯。的連線OM與輸入軸（Z_i軸的負(fù)半軸）的夾角和挖藏。M與輸出軸和夾角分別為：（在此處|OM|= ，表示嚙合點(diǎn)與兩軸交點(diǎn)間的距離厢漩。）

由此可得cosa=cosθ膜眠，由于0≤180°  0≤θ≤180°。故有a=θ溜嗜。簡(jiǎn)而言之宵膨，兩相交軸完全同步的基本條件是：兩軸交點(diǎn)與嚙合點(diǎn)恒位于兩軸線所成夾角的平分面上。

2.3.2.1.2 輸入軸、輸出軸相錯(cuò)時(shí)的同步性研究

假設(shè)兩軸的位置如圖2-22所示兔憨，建立模型及坐標(biāo)系如下：Z_i和Z_j分別為輸入軸盛媚、輸出軸，設(shè)X_i（X_j）與Z_i和Z_j的公垂線重合扼漓，h為兩軸間的最短距離媒卑，兩軸夾角為β。

進(jìn)行坐標(biāo)變換醒屠，則坐標(biāo)系OX_jY_jZ_j中的某點(diǎn)在OX_iY_iZ_i坐標(biāo)系中的坐標(biāo)可表示為：

在此表示坐標(biāo)系變換矩陣经馍，兩軸嚙合點(diǎn)M的坐標(biāo)可如下求得：

此處 、 分別表示輸入軸橘谐、輸出軸在任意時(shí)刻轉(zhuǎn)過(guò)的任意角度父绿，由上式我們可導(dǎo)出以下的關(guān)系式：

假設(shè)此時(shí)兩軸能夠?qū)崿F(xiàn)同步，令 = 陋疑，則上式只有兩個(gè)未知量畅廷，通過(guò)計(jì)算，則可以導(dǎo)出兩軸運(yùn)動(dòng)的輪廓曲線存在著某種關(guān)系泉钮。

設(shè)（2-6）恒成立麸塞，通過(guò)比較兩端的系數(shù)可得：k=u，l=v涧衙，h=0

這顯然與已知不符哪工，因?yàn)閔≠0，可見(jiàn)假設(shè)不成立弧哎。

若再設(shè)（2-8）式恒成立雁比，則有m=0,u=O,w=0,v=O。代入（2-7）式中可得k=l=0撤嫩，顯然這個(gè)結(jié)果是毫無(wú)意義的偎捎，因此假設(shè)不成立。
通過(guò)以上的分析序攘，我們知道茴她，兩軸相錯(cuò)時(shí)，在這種模型下程奠，單一的萬(wàn)向聯(lián)軸器聯(lián)接不能實(shí)現(xiàn)同步的目的丈牢。

2.3.2.1.3定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器理論總結(jié)
定心式是指兩軸相交時(shí)的情況，盡管上述證明過(guò)程涉及到了兩軸相錯(cuò)時(shí)的等角速條件證明梦染，但未得出任何結(jié)果冒侧，這里實(shí)際上只有定心式的等角速理論得到了證明硫缓。在證明中用到的模型傳力點(diǎn)只有一個(gè)抄刁，這就是說(shuō)結(jié)論的得到是建立在聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)模型中中間構(gòu)件只有一個(gè)的情況，多于一個(gè)的情況此結(jié)論就不一定正確了恭隧，因此這也限制了這一理論的應(yīng)用范圍祈哆。

2.3.2.2定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器的產(chǎn)品
下面的兩類(lèi)萬(wàn)向聯(lián)軸器在結(jié)構(gòu)上輸入軸和輸出軸始終相交于一點(diǎn)漩跋，只通過(guò)鋼球來(lái)傳遞力，是典型的定心式等角速理論的應(yīng)用帆速。

2.3.2.2.1球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器
球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器是目前性能最優(yōu)良阁檀，應(yīng)用最廣泛的一種等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器，根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同可分為兩大類(lèi)互愚，即導(dǎo)向桿式球籠萬(wàn)向聯(lián)軸器和偏心距式球籠萬(wàn)向聯(lián)軸器羞喻，分別如圖2-23和圖2-24所示。
導(dǎo)向桿式球籠萬(wàn)向聯(lián)軸內(nèi)外環(huán)上鋼球滾道溝槽的圓弧中心和保持架內(nèi)外球面的球心均重合確保萬(wàn)向節(jié)的中心o保持不變千覆，如圖2-23所示区膨。當(dāng)兩軸線有相對(duì)的角位移時(shí)，通過(guò)導(dǎo)向桿的作用能使鋼球分布在兩軸軸線相對(duì)角位移的等分角平面上姑裂，從而保證兩軸同步馋袜。導(dǎo)向桿式球籠萬(wàn)向聯(lián)軸器因零件數(shù)量較多、安裝不便舶斧，在應(yīng)用上受到了一定的限制欣鳖。
偏心距式球籠萬(wàn)向聯(lián)軸器內(nèi)外環(huán)上鋼球滾道溝槽的圓弧中心o′和o″以相同偏心距分別置于對(duì)稱(chēng)線（如圖2-24中藍(lán)色點(diǎn)劃線所示）的兩側(cè)，當(dāng)兩軸線有相對(duì)的角位移時(shí)茴厉，能使鋼球分布在兩軸軸緣相對(duì)角位移的等分角平面上泽台，從而保證兩軸同步。
球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器的特點(diǎn)：同步性高呀忧、角位移大师痕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小等許多優(yōu)點(diǎn)而账。已形成系列胰坟，并廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、冶金泞辐、輕工笔横、重型機(jī)械等部門(mén)。

2.3.2.2.2鋼球柱槽聯(lián)軸器

鋼球柱槽聯(lián)軸器同球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器一樣咐吼，它也通過(guò)鋼球來(lái)傳遞兩個(gè)半聯(lián)軸器之間的力要茴，當(dāng)兩個(gè)半聯(lián)軸器的軸線有相對(duì)的角位移時(shí)，半聯(lián)軸器上的滾道能使鋼球分布在兩軸軸線相對(duì)角位移的等分角平面上（如圖2-25所示）搔献，從而保證兩軸同步携侮。同球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器不同的是它的鋼球分布在一個(gè)橢圓面上，而球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器則分布在一個(gè)球面上榛瞪。
鋼球柱槽聯(lián)軸器是一種結(jié)構(gòu)極為簡(jiǎn)單且易于制造的等速聯(lián)軸器姚继，因而具有實(shí)用價(jià)值，不過(guò)由于結(jié)構(gòu)上的限制這種聯(lián)軸器兩軸間的偏轉(zhuǎn)角較小。

2.3.3非定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器理論及其產(chǎn)品
2.3.3.1非定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器傳動(dòng)理論
非定心式等角速理論：
輸入軸和輸出軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)瞬時(shí)轉(zhuǎn)軸或瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)——滑動(dòng)軸位于或平行于兩軸的等分角平面几馁。
理論證明如下：

2.3.3.1.1單聯(lián)萬(wàn)向聯(lián)軸器等角速傳動(dòng)的必要條件
設(shè)單聯(lián)萬(wàn)向聯(lián)軸器的角速度為 某尘，輸出軸與輸入軸的瞬時(shí)角速度相等，其角速度用 來(lái)表示钙阐，兩軸線相交于0點(diǎn)厦鸠，偏轉(zhuǎn)角β隨時(shí)間的偏轉(zhuǎn)角速度為 。對(duì)此聯(lián)軸器可作出圖2-26所示的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系示意圖颁吭。
假設(shè)給整個(gè)系統(tǒng)加上一個(gè)角速度- 塘坛，則根據(jù)理論力學(xué)中的知識(shí)可知輸出軸和輸入軸的關(guān)系仍保持不變，這時(shí)輸入軸的角速度變?yōu)榱阊旰悖�而輸入軸的運(yùn)動(dòng)可由下面的方法來(lái)分析徒爹。

如圖2-26所示，使 矢量等于 芋类， 矢量等于- 隆嗅，且∠bo′f=β，作 平行于 侯繁，其大小等于 胖喳，則△abo′為等腰三角形，由b點(diǎn)作 的垂線贮竟，得垂足g丽焊， 垂線將△abo′等分成兩個(gè)直角三角形，這兩個(gè)直角三角形與△aco′為相似三角形咕别。

由于：         

所以 位于兩軸的等分角平面內(nèi)技健，因此- 和 的合成矢量即輸出軸相對(duì)于輸入軸的角速度 也位于兩軸的等分角平面內(nèi)。 的大小可通過(guò)△o′gb和△ogb來(lái)計(jì)算：

=2ω₀sin

由于 矢量與輸入和輸出軸的軸線垂直惰拱，所以 與 的合成矢量 = + 也位于兩軸的等分角平面內(nèi)雌贱。合成矢量 的位置就是瞬時(shí)轉(zhuǎn)軸的位置。

所以軸線相交的等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器輸出軸相對(duì)于輸入軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)瞬時(shí)轉(zhuǎn)軸始終位于兩軸的等分角平面內(nèi)搜栽“纸埃考慮到萬(wàn)向聯(lián)軸器的一般情形：輸入軸與輸出軸軸線并不位于同一平面內(nèi)，存在與輸入軸線和輸出軸線垂直的徑向位移贱供，且有徑向移動(dòng)速度和軸向移動(dòng)速度 與 评梁，如圖2-27所示。

這些移動(dòng)速度不影響角速度矢量合成犁鹤，即不影響瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)——滑動(dòng)軸的方位责肯，但是對(duì)角速度所確定的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)——滑動(dòng)軸的位置有一定影響，這時(shí)輸出軸相對(duì)于輸入軸的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)——滑動(dòng)軸不是位于而是平行于兩軸的等分角平面舞轧。這一結(jié)果是以?xún)奢S角速度大小相等為前提條件推導(dǎo)出來(lái)的诬翩，可以作為單聯(lián)萬(wàn)向聯(lián)軸器的普遍條件來(lái)應(yīng)用角雅，現(xiàn)將此條件簡(jiǎn)述如下：
具有等速傳動(dòng)特性的單聯(lián)萬(wàn)向聯(lián)軸器的必要條件為兩軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)瞬時(shí)轉(zhuǎn)軸或瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)——滑動(dòng)軸位于或平行于兩軸的等分角平面。

2.3.3.1.2單聯(lián)萬(wàn)向聯(lián)軸器等角速傳動(dòng)的充分條件
上述條件反之也成立价秉。在一般情況下，如果兩軸用一個(gè)單聯(lián)聯(lián)軸器聯(lián)接暮态，若相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)軸或瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)―滑動(dòng)軸位于或平行于兩軸的等分角平面鹦赎，則該萬(wàn)向聯(lián)軸器具有等角速傳動(dòng)特性。
如圖2-28所示误堡，輸入軸與輸出軸通過(guò)一個(gè)萬(wàn)向聯(lián)軸器J聯(lián)接古话，兩軸夾角β為變量，輸出軸相對(duì)于輸入軸存在瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)——滑動(dòng)軸锁施，用矢量 來(lái)表示瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)——滑動(dòng)軸的方向陪踩，矢量 平行于兩軸的等分角平面。現(xiàn)將 的起點(diǎn)位置移動(dòng)到O′處悉抵，使 位于兩軸的等分角平面內(nèi)肩狂，將 分解為偏轉(zhuǎn)角速度 和相對(duì)角速度 如圖2-28所示，由于 位于等分角平面內(nèi)姥饰，所以在以 為合成矢量傻谁、

2.3.3.1.3非定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器理論總結(jié)
從這一理論證明所采用的模型和證明過(guò)程可以看出，它的證明僅是從聯(lián)軸器的輸入和輸出著手拉诲，并未涉及到聯(lián)軸器的中間傳力構(gòu)件赤蚜，近似于一種黑箱理論。故而這一理論證明所采用的模型具有廣泛的代表性威卑，理論本身也有廣泛的適用范圍枕篡。這就是說(shuō)如果構(gòu)造出傳力點(diǎn)位于或平行于等分角平面的萬(wàn)向聯(lián)軸器，則此聯(lián)軸器具有等速傳動(dòng)特性捍秃。很明顯這一理論在前面的理論上又前進(jìn)了一步生香。

2.3.3.2非定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器的產(chǎn)品
同非定心式等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器理論相符的萬(wàn)向聯(lián)軸器產(chǎn)品主要有如下幾種。在這幾種萬(wàn)向聯(lián)軸器中它們的兩軸線并不是交于一個(gè)不變的點(diǎn)印洒，這也正是非定心式的概念藐病。

2.3.3.2.1三球銷(xiāo)式萬(wàn)向聯(lián)軸器
三球銷(xiāo)式萬(wàn)向聯(lián)軸器是一種被廣泛應(yīng)用的聯(lián)軸器，已有近30年的歷史瞒谱，它同后面敘述的兩種聯(lián)軸器同屬三叉式萬(wàn)向聯(lián)軸器赏庙，它們的傳動(dòng)原理在本文的第三章中有詳細(xì)的描述栋昙，是一種運(yùn)動(dòng)規(guī)律十分復(fù)雜的聯(lián)軸器。它的裝配模型和零部件模型分別如圖2-30鸯乃、圖2-29所示．在聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)鲸阻，傳遞滾子既可相對(duì)滑道軸中的滑道軸向移動(dòng)，也可沿三叉桿的軸頸轉(zhuǎn)動(dòng)和徑向移動(dòng)缨睡，以補(bǔ)償兩軸夾角的變化鸟悴。

三球銷(xiāo)式萬(wàn)向聯(lián)軸器是一種準(zhǔn)等角速聯(lián)軸器，與其它各類(lèi)等角速聯(lián)軸器相比奖年，零件數(shù)目最少细诸，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，無(wú)論傳動(dòng)方向如何陋守，三個(gè)銷(xiāo)軸全部參加工作震贵，因此傳動(dòng)扭矩能力強(qiáng)，工作可靠水评，聯(lián)軸器的相對(duì)運(yùn)動(dòng)件為滾動(dòng)摩擦猩系，摩擦損失小，傳動(dòng)效率高中燥。不過(guò)它的滾子同滑道的接觸是高副線接觸蝙眶，傳動(dòng)中接觸應(yīng)力較大，在一定的程度上可能限制了它的傳輸能力褪那。

2.3.3.2.2三叉桿滑移式萬(wàn)向聯(lián)軸器
三叉桿滑移式萬(wàn)向聯(lián)軸器是新發(fā)展起來(lái)的一種較理想的萬(wàn)向聯(lián)軸器牵深，其裝配模型和零部件模型分別如圖2-32、圖2-31所示喷围。它的運(yùn)動(dòng)方式在本文的第三章中有詳細(xì)的描述粉越。相對(duì)于三球銷(xiāo)式萬(wàn)向聯(lián)軸器，它將前者的高副線接觸改為面接觸码杆，增加了聯(lián)軸器的傳輸能力薄罕。

這種聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)和制造工藝簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)磁应，在輸入妆崇、輸出兩軸軸線成較大的夾角傳動(dòng)時(shí)仍能保證等角速傳動(dòng)的性能。

三叉桿滑移式萬(wàn)向聯(lián)軸器作為一種新型非定心式萬(wàn)向聯(lián)軸器能達(dá)到等角速傳動(dòng)且具有優(yōu)良性能部糠，將有廣闊的應(yīng)用前景猜休。

2.3.3.2.3三叉桿滑塊式萬(wàn)向聯(lián)軸器
三叉桿滑塊式萬(wàn)向聯(lián)軸器是一種新型的萬(wàn)向聯(lián)軸器，其裝配模型和零部件模型分別如圖2-34提甚、圖2-33所示飞灰。它同三叉桿滑移式萬(wàn)向聯(lián)軸器只是在結(jié)構(gòu)上稍有不同，將前者的滑桿變?yōu)榱嘶瑝K褪储，這樣由于結(jié)構(gòu)上的限制卵渴，其偏轉(zhuǎn)角相對(duì)變小慧域，但其傳輸能力相對(duì)提高。
這種聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單浪读、緊湊昔榴，制造裝配不需專(zhuān)用設(shè)備，工藝簡(jiǎn)單碘橘，造價(jià)低互订，傳輸能力強(qiáng)，具有廣闊的應(yīng)用前景蛹屿。不過(guò)它同三叉桿滑移式萬(wàn)向聯(lián)軸器一樣在潤(rùn)滑方面可能很難設(shè)計(jì)，這樣在壽命上可能就相對(duì)較短岩榆。

2.3.3.2.4交錯(cuò)軸等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器
交錯(cuò)軸等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器的裝配模型和零部件模型分別如圖2-7错负、圖2-6所示，這一種聯(lián)軸器目前還停留在研究階段勇边。它的所有運(yùn)動(dòng)副都為低副犹撒，制造工藝簡(jiǎn)單，能實(shí)現(xiàn)交錯(cuò)軸的等角速傳動(dòng)畴垃。它最大的特點(diǎn)是可以在交錯(cuò)情況下栈站，進(jìn)行90度夾角的運(yùn)動(dòng)（構(gòu)件不干涉的情況下）。

2.4不同理論的適用范圍和聯(lián)系
在前述的三種理論中鲫畸，可以看出它們并不互相獨(dú)立歇刺，而是在各自的適用范圍內(nèi)有相互的聯(lián)系。
雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器理論只針對(duì)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器適用霜宙，但當(dāng)環(huán)叉式和THOMPSON式萬(wàn)向聯(lián)軸器出現(xiàn)后章慌，它們都是利用分度機(jī)構(gòu)將傳力點(diǎn)轉(zhuǎn)至等分角平面，這一點(diǎn)同定心式等角速的理論相同堕武。當(dāng)非定心式等角速的理論出現(xiàn)后恳繁，它概括了前面的所有等角速理論，成為單聯(lián)萬(wàn)向軸器等角速傳動(dòng)的普遍規(guī)律夫泛。

2.5本章小結(jié)
本章較為系統(tǒng)地總結(jié)了現(xiàn)有的等角速理論擎骄，為新型的等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器提供了理論基礎(chǔ)。
從等角速回轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)探討入手伸畅，歸納并總結(jié)了在等角速回轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)的最新成果隔屠，說(shuō)明有多種形式的連桿機(jī)構(gòu)具有等速傳動(dòng)特性，可以作為新型等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器研制的機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)馍驯。
對(duì)現(xiàn)有的三種等角速理論及其相應(yīng)的典型產(chǎn)品藐俺，進(jìn)行了總結(jié)和比較，給出了它們各自的適用范圍及相互間的聯(lián)系泥彤，為進(jìn)一步的等角速理論研究打下了基礎(chǔ)欲芹，也為新型等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器的發(fā)明提供了理論指導(dǎo)卿啡。