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1．前言                                                        

自萬維網(wǎng)(WWW)問世以來醋旦，整個世界進(jìn)入了網(wǎng)絡(luò)時代箫老。而機器人領(lǐng)域一直在研究遠(yuǎn)程機器人斋泄，若將它與網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)敏簿，是否可開拓網(wǎng)絡(luò)機器人領(lǐng)域荐开。本文就遠(yuǎn)程機器人向網(wǎng)絡(luò)機器人發(fā)展所需要素涮侥、以及應(yīng)怎樣拓展應(yīng)用等問題給予展望芳争。

2．遠(yuǎn)程與網(wǎng)絡(luò)的區(qū)別                                            

　　首先要研究遠(yuǎn)程機器人與網(wǎng)絡(luò)機器人究竟有哪些不同绷匀？當(dāng)然這也是網(wǎng)絡(luò)

機器人的定義哭振。在此我們只根據(jù)遠(yuǎn)程機器人與萬維網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行對比，研究其兩者的區(qū)別楔绞。

  

2.1標(biāo)準(zhǔn)化 

　　以往的遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)多數(shù)是借助于通信路徑结闸，由特定的操作員來操作特

定的機器人或加工機械等的1對1型系統(tǒng)。通信路徑有用通信衛(wèi)星的酒朵，也有用ISDN的桦锄。

　　而萬維網(wǎng)則是用一個服務(wù)器使不特定的多數(shù)用戶在網(wǎng)絡(luò)上任意使用扎附。可

以說结耀，這種系統(tǒng)無論什么時候留夜、無論在哪兒、無論誰都可以使用图甜。連接買主方的人-機接口(Web瀏覽器：萬維網(wǎng)瀏覽器)和服務(wù)器方的httpd的通信協(xié)議是HTTP香伴，它在世界上已完全標(biāo)準(zhǔn)化。而遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)多數(shù)是按照上述的要素獨自開發(fā)其規(guī)格具则，所以只能限定特定系統(tǒng)間1對1的使用即纲。

　　使用所謂的“網(wǎng)絡(luò)”一詞，就意味著各分支上的操作方和被操作系統(tǒng)有多個博肋，連接它們的經(jīng)路也有多個低斋，否則就失調(diào)。要滿足上述條件刹震，只有用萬維網(wǎng)系統(tǒng)來實現(xiàn)司逗，這樣就必須使人-機接口、多買主服務(wù)器环自、通信協(xié)議等標(biāo)準(zhǔn)化改佛。

　　如后所述，在萬維網(wǎng)系統(tǒng)上構(gòu)筑遠(yuǎn)程操作機器人系統(tǒng)的嘗試也迸行了多次Web瀏覽器具備動態(tài)圖象辰襟、三維圖形的顯示功能遵奇、聲象顯示功能，若基本

上能滿足機器人系統(tǒng)的人- 機接口各項條件赏赔，限定通信區(qū)域杏恍，利用不能預(yù)測遲滯時間的接口作為前提，可以說是一種良好的選擇雷倦。實際上胆狐，這種機器人已被非常多的用戶使用著。至少一個機器人分支應(yīng)與多個操作員分支連接肺灭。這樣也算進(jìn)了一步虱而。

2．2地球范圍內(nèi)分散化 

　　萬維網(wǎng)的另一個特點是用高級鏈路連接數(shù)據(jù)庫，在地球范圍內(nèi)可實現(xiàn)分散化开泽。采用這種結(jié)構(gòu)牡拇，各地方的數(shù)據(jù)雖然少，但全球范圍內(nèi)可實現(xiàn)龐大規(guī)模的數(shù)據(jù)庫眼姐。

    機器人系統(tǒng)是物理性實體诅迷，所以用這種高級鏈路連接的意義不大佩番。大規(guī)模分散系統(tǒng)的例子即SF众旗。若在多數(shù)街道監(jiān)視器上增加面部識別軟件罢杉，即成為真實世界中尋人系統(tǒng)。然而若真實現(xiàn)了還有些超前贡歧。

　　因此滩租，將機器人系統(tǒng)中必要的、多數(shù)軟件分散配置利朵、加以利用的想法更有現(xiàn)實性律想。這靠一個部門來開發(fā)機器人所需的各種軟件是困難的，所以實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化更有意義绍弟。實際上這種分散軟件系統(tǒng)構(gòu)思早已有人提出過霸碰。這些提案也很有創(chuàng)意，如OMG（Object Management Group）是制定規(guī)格的CORBA(Common Object Request Broker Architeure)郁表。

　　它是分散目標(biāo)系統(tǒng)的世界標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格匣描。應(yīng)用層的協(xié)議使用IIOP(Internet

Inter Orb Protocol)。IIOP與H